Недорого - это значит не у гида в отеле. Лучше всего самостоятельно, как Вам и подсказывают взять машину напрокат (лучше всего скооперироваться с кем-то еще). Либо найти Али Бабу и он Вас повозит по всем туристическим местам, но в этом случае придется самим посидеть в вестибюле в вай-фае и поизучать информацию.
Витебск